设 $P_1,P_2,\cdots,P_n$ 为平面 $\alpha $ 内的 $n$ 个点,在平面 $\alpha $ 内的所有点中,若点 $P$ 到 $P_1,P_2,\cdots,P_n$ 点的距离之和最小,则称点 $P$ 为 $P_1,P_2,\cdots,P_n$ 点的一个中位点.例如,线段 $AB$ 上的任意点都是端点 $A,B$ 的中位点.则有下列命题:
① 若三个点 $A,B,C$ 共线,$C$ 在线段 $AB$ 上,则 $C$ 是 $A,B,C$ 的中位点;
② 直角三角形斜边的中点是该直角三角形三个顶点的中位点;
③ 若四个点 $A,B,C,D$ 共线,则它们的中位点存在且唯一;
④ 梯形对角线的交点是该梯形四个顶点的唯一中位点.
其中的真命题是______.(写出所有真命题的序号)


